function omniVehicle
    %
    ser =[];
    initSer
    initTimer
    %
    function initSer
        ser = serial('COM14', 'BaudRate', 9600, 'DataBits', 8, ...
            'Parity', 'none', 'StopBits', 1, 'ReadAsyncMode', 'continuous', ...
            'InputBufferSize', 64, 'OutputBufferSize', 64, ...
            'Terminator' , 'CR/LF', 'BytesAvailableFcn', @bavCb);
            %
        fopen(ser);
    end
    %
    function initTimer
        delete(timerfind)
    	tmr = timer('TimerFcn', @tmrCb, 'ExecutionMode', 'fixedRate' , ...
            'Period', 0.05);
            %
        start(tmr);
    end
    %
    function bavCb(obj, ~)
        dat = fgetl(obj);
        disp(dat)
    end
    %
    function tmrCb(~, ~)
        joy1 = jst;
        %
        xVeloc = round(joy1(2) * 1500);
        xVeloc(xVeloc > 1500) = 1500;
        xVeloc(xVeloc < -1500) = -1500;
        xVelocHex = dec2hex(typecast(int16(xVeloc), 'uint16'), 4);
        %
        yVeloc = -round(joy1(1) * 1500);
        yVeloc(yVeloc > 1500) = 1500;
        yVeloc(yVeloc < -1500) = -1500;
        yVelocHex = dec2hex(typecast(int16(yVeloc), 'uint16'), 4);
        %
        rotVeloc = round(joy1(3) * 1500);
        rotVeloc(rotVeloc > 1500) = 1500;
        rotVeloc(rotVeloc < -1500) = -1500;
        rotVelocHex = dec2hex(typecast(int16(rotVeloc), 'uint16'), 4);
        %
        fprintf(ser, [xVelocHex yVelocHex rotVelocHex]);
    end
    %
end

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