Adaptiver Dreifingergreifer  | Ich habe vor einiger Zeit ein einfaches Greifwerkzeug aus den FESTO FinGripper Fingern gebaut. Dieses wurde nun um einen zusätzlichen Freiheitsgrad erweitert, der quasi das Handgelenk bildet. Dafür wurde der Einfachheit halber wieder ein Modellbauservomotor verwendet. Die Ansteuerungselektronik für den Greifer existiert bisher nur als experimenteller Aufbau aus der Vorversion (s. o.), eine integrierte Version mit einigen zusätzlichen Features ist in Arbeit.

Adaptiver Zweifingergreifer  | Der Dreipunktgreifer ist am besten geeignet um Objekte von oben zu Greifen. Das ist nicht immer praktisch, oft bietet es sich an, ein Objekt von der Seite zu fassen. Das funktioniert besser mit zwei Fingern. Außerdem halte ich es für vorteilhaft, wenn die Finger sich parallel schließen. Dadurch können Gegenstände mit parallelen Flächen gut gefasst werden, an runde Objekte passen sich die verwendeten Finger durch ihre adaptive Struktur an.

Vor diesem Hintergrund habe ich eine neuen Greifer aufgebaut. Für diesen wurde außerdem die Elektronik weiter ausgearbeitet. Auch hier kann die beim Greifen auftretene Kraft grob über den Motorstrom abgeschätzt werden. Als Motortreiber kommt hier ein DRV8833 zum Einsatz. Als Stromsensor findet ein LTC6101 Verwendung. Als Zentraler Controller ist ein AVR mega168 verbaut, dieser kann mittels eines FT232R via USB mit einem Computer angeschlossen werden um die Hand zu steuern. Außerdem kann eine solche Verbindung per RS232 hergestellt werden, dazu befindet sich ein MAX202 auf der Platine (auf dem Bild unten nicht bestückt).

Hinter den folgenden Thumbnails gibt es Infos zu den anderen A1-Teilprojekten: