Hintergrund | Bisher habe ich einen externen Desktop-PC verwendet, um die ersten kleinen Experimente mit dem A1 zu machen. Erst mit einem zusätzlichen Rechener können die einzelnen Funktionen des Roboters integriert und koordiniert eingesetzt werden, es war deshalb von Anfang an Teil des Konzept, dafür einen "großen" (x86) Computer unter Windows und/oder Linux einzusetzen. Weil der A1 als "mobiler" Roboter konzipiert ist, soll er auf Dauer dabei natürlich nicht von einem externen Rechner abhängig sein. Deswegen habe ich nun ein spezielles Gehäuse (unter anderem) für die wesentlichen PC Komponenten aufgebaut, das sich gut in die Basis einfügt. In das Gehäuse ist bisher ein x86 (bzw x64) Motherboard und eine Festplatte integriert. Es bietet aber noch weiteren Platz für andere Baugruppen, die mit der Zeit noch nachgerüstet werden sollen.

Gehäuse | Um sich gut in die Struktur der Basis einzupassen, wurde das Rechnergehäuse wie eine Art Satteltasche aufgebaut, die auf dem Mittelholm der Basis aufsitzt. Dadurch ergeben sich drei "Kompartimente" wobei nur das große obere für den zentralen Rechner vorgesehen ist. In die anderen beiden bodennahen Kammern rechts und links sollen später ggf die Akkus eingebaut werden - das ist aber noch Zukunftsmusik.

Das Geäuse wurde aus speziellen Aluminiumprofilen aufgebaut. Die Profile sind als Meterware erhältlich, man kann sich daraus relativ flexibel Spezialgehäuse zusammensetzen. Die Profile sind mit den Deckel- bzw. Bodenplatten verschraubt, die Seitenwände werden einfach von oben in die Profile eingeschoben. Für die Außenplatten wurden Alu-Lochbleche verwendet. Tatsächlich stammen die Bleche aus einer alten Ladeneinrichtung und waren kilometerdick lackiert. Nach dem Einsatz von größeren Mengen Abbeizer kam das nackte Aluminum zum Vorschein. Die Bleche wurden vorerst nur glasperlgestrahlt um sie optisch an die eloxierten Profilstangen anzupassen. Bei Zeiten möchte ich mal versuchen, die Bleche selber zu eloxieren.

Rechner | Die Wahl fiel letztlich auf das mini ITX Motherboard ZOTAC D2550-ITX WiFi Supreme in der B Version. Diese Version kann mit nur einer Versorgungsspannung betrieben werden, die verscheidenen erforderlichen Spannungen werden on-board erzeugt. Das ist praktisch für den angestrebten Akkubetrieb. Nenneingangsspannung für das Board sind dabei 19 Volt (was wiederum nicht so praktisch ist). Wie der Name des Boards schon andeutet, verfügt es über eine Intel Atom D2550 CPU. Diese hat einen TDP von 10 Watt, günstig für mobilen Betrieb. Es kamen auf den ersten Blick eine Reihe von günstigeren Intel-Boards in Frage, dummerweise läuft die Intel PowerVR-Grafik aber offenbar nach wie vor nicht unter Linux. Linux-Unterstützung ist hier aber wichtig, weil ich mittelfristig ROS auf dem Roboter verwenden will. Auf dem ZOTAC Board befindet sich eine NVIDIA GeForce GT 610 GPU, dafür sollte es Linux-Treiber geben. Das Board wird serienmäßig mit einem WiFi-Modul ausgeliefert, die Antennen lasse ich durch das Lochblech ragen.

Ich habe länger überlegt, ob ich nicht eine SSD statt einer HDD verwenden sollte - und sicher bin ich mir immer noch nicht. Zumindest habe ich mich erstmal für eine 500GB 2.5" HDD entschieden. Ich denke nicht, dass sie Schaden im mobilen Betrieb nimmt, es könnte aber natürlich sein, dass sie bei Erschütterungen immer wieder parkt und so das System bremst. Die Platte ist zumindest (im Moment noch provisorisch) gedämpft aufgehängt. Man wird sehen ...

Betriebssystem | Bisher habe ich nur Windows7 auf dem Roboter installiert. Ubuntu folgt bei Zeiten, dann als Dual-Boot System. Unter Ubuntu wird dann ROS installiert. Der Rechner läuft soweit problemlos, weitere Tests stehen aber noch aus.

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