Schrittmotortreiber | Die Schaltung zur Ansteuerung der Schrittmotoren ist "klassisch": ich verwende pro Motor jeweils einen L297 und L298, die Beschaltung enspricht dabei im wesentlichen dem Vorschlag aus dem Datenblatt. Man hätte die Ansteuerung natürlich auch einfacher (und platzsparender) aufbauen können, diese Variante hat aber doch einge Vorteile. Die Motoren werden stromgesteuert betrieben, was sich positiv auf das Drehmoment auswirkt. Außerdem kann ich durch setzen von einzelnen Pins einfach die Richtung und Halb-/ Vollschrittbetrieb ändern. Auch das Auslösen eines Schrittes ist softwareseitig so über einen einzelnen Pin möglich. Das alles mindert den Programmieraufwand für die Ansteuerung. Auf dieser Platine befindet neben den Motortreibern ein Spannungsregler, der den 5 V-Kreis für die Digitaltechnik speist. Da mein Akku nur 7,2 V liefert, habe ich einen L4940V5 verwendet, der hat eine Dropout-Spannung von max. 500 mV. Er liefert bis 1,5 A - was für die Elektronik (hoffentlich) genügen wird. Die Schrittmotoren hängen ohnehin direkt im 7,2 V-Kreis. Wie man wohl nicht zuletzt an der etwas abenteuerlichen Anordnung der Stromsensor-Widerstände sieht, ging es mir darum, die Schaltung möglichst kompakt aufzubauen. Das machte das Verdrahten teilweise etwas anspruchsvoller, aber im Endeffekt ist es halbwegs gelungen.

Der Grund dafür, diese Platine von der Hauptplatine zu trennen, ist, dass ich diese Baugruppe unter allen Umständen für dieses Chassis benötige, während ich den Rest variabel gestalten kann - evnt. werde ich die Hauptplatine auswechselbar machen, dann könnte ich unterschiedliche Projekte mit dem Chassis aufbauen.

Funkverbindung | Um beliebige Daten drahtlos zwischen Vehikel und Basisstation übertragen zu können - und zwar bidirektional - wurden RFM12 Module von HopeRF verwendet. Diese waren (und sind es nach wie vor) ziemlich günstig zu bekommen. Die Module sind typische "short range devices", die im ISM-Band (genaugenommen bei 433 MHz) arbeiten und somit von jedermann betrieben werden dürfen. Es existieren im Netz verschiedene Codefragmente, die die Ansteuerung der RFM12-Module mit einem AVR bewerkstelligen. Die Software für meine erste Testfunkstrecke habe ich aus solchen Beispielprogrammen zusammengestöpselt, es waren nur kleinere Anpassungen an meinen Aufbau nötig. Für das RFM12-Modul habe ich mir eine kleine Adapterplatine gemacht, weil dessen Anschlüsse im Rastermaß 2 mm angeordnet sind. Die Antenne für das Modul habe ich mir aus dem obersten Glied einer alten Teleskopantenne gebastelt, ich habe dieses auf λ/4 ≈ 173 mm (f=433 MHz entspricht ca. λ=0.69 m) gekürzt und in einen dazu aufgebohrten M3 Sechskantbolzen gelötet. Wie man sieht, ragt aus der Platine eine M3 Schraube, auf die die Antenne geschraubt werden kann. Über eine Lötfahne auf der Platinenunterseite ist die Schraube - und damit die Antenne - an den Antennenpin des Moduls angeschlossen.

Aufbau Basisstation	Linienfolger